第3幕/ポッペアの部屋
ポッペアは早速計画を遂行すべく、恋人のオットーネをベッドの下に隠すと、ネローネと皇帝クラウディオを順番に呼び出した。最初にネローネを部屋に呼び、そこへクラウディオがやって来るよう仕向ける。皇帝の到着に、素早くネローネに隠れるよう言うと、ポッペアは「実は私にしつこく言い寄っているのはネローネなのです」とクラウディオにそっと明かした。そしてクラウディオを帰す振りをして柱の陰に隠し、ネローネに出て来るよう言うと、ネローネは期待通りすぐにポッペアに言い寄って来たので、クラウディオは大激怒。ネローネを追い返すと自分も帰り支度を始めた。ポッペアはクラウディオに「オットーネを救ってください」と言い、オットーネと2人きりになると作戦の成功を喜び抱き合った。
アグリッピーナが息子ネローネの愚かな行為を知り呆れていると、今度は侍従のパッランテとナルチーゾが、アグリッピーナの企みをクラウディオに密告したことが判明した。アグリッピーナはクラウディオに呼ばれ釈明を求められるが、全ては皇帝のためにやったことだと、言葉巧みにクラウディオを丸め込んでしまう。クラウディオは皆を集め、まずはネローネにポッペアとの結婚を命じ、オットーネには次期皇帝の座を約束する。しかしネローネは「自分を欺いた女との結婚よりも、皇帝の座を望む」と言い、オットーネも「皇帝になるよりも愛する人と結婚したい」と訴えるので、クラウディオは彼らの望み通りにすることにした。そして結婚の女神ジュノーが愛し合う2人を祝福する中、アグリッピーナが「例えどんな風が吹いても大丈夫 Ogni vento ch'al porto lo spinga」と目的を果たした喜びを歌い幕となる。

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